掘进机远程智能控制系统

掘进机远程智能制系统主要由： “远程智能控制系统” 、 “智慧掘进大数据管理系统” 组成 ，其中“远程智能控制系统”又包括“远程遥控系统”、“人工智能系统”、“数据采集系统” 等。        

整套系统可实现掘进机“人工控制”和“智能控制”的深度融合，可将井下各种信号、数据 通过环网上传至地面监控中心形成大数据管理。 

人工控制模式有四种控制方式：分别为本地控制、视距遥控、井下远程控制和井上超远距离控制。

智能控制模式下，工人只需坐在地面自动化监控中心，通过“一键启动”按钮，即可完成综掘成套设备无人控制系统的启动。

一键启动后，系统会通过机器人视觉识别技术+图像处理算法，捕捉激光指向仪断面斑点，对巷道掘进方向进行校准。掘进机行进过程中会通过安装在机身上的超声波传感器进行纠偏，控制掘进机按着正确方向前进。掘进机行进到位后，依据油缸上安装的外置编码器给出的油缸行程信号，可准确定位炮头位置，根据断面参数及内置的截割算法控制炮头进行自适应截割。截割过程中，系统会实时监测安装在截割臂上震动传感器的信号和截割电机电流信号，综合进行煤矸识别判断。

系统核心功能：

※遥控功能：可实现本地控制、视距遥控、井下远程遥控、井上超远程遥控等四种控制方式；

※自主导航：视觉识别激光红点，确保掘进方向正确；

※姿态检测：位姿检测系统可实现掘进机定位及位姿补偿、纠偏功能；

※自适应截割：数据采集系统配合程序算法，可实现不同形状断面自适应截割；

※安全示警：危险区域人员接近识别并报警；

※集控管理：一键启动，超远距离控制；

※视频采集：通过低照度高清摄像机可实时采集工作面画面；

※状态检测：具有实时显示设备各状态数据、故障诊断等功能；

※三维动画：三维地质模型构建、掘进工作面真实场景再现；

该系统采用“无线+有线”的传输方式，将掘进工作面的各类数据可通过光纤环网传输到地面监控调度中心，管理人员可通过可视化管理系统，在线查看，随时调取相关数据、视频，同时也可通过远程人为干预、数据校准，控制系统的运转。该系统为煤矿管理工作提供依据，将管理水平提升到新高度。